Tesla Optimus поймал мяч новой рукой
Она имеет 22 степени свободы и приводы в предплечье
Компания Tesla показала в действии новую руку человекоподобного робота Optimus — в опубликованном видео робот ловит брошенный ему теннисный мяч. По словам руководителя команды разработки Милана Ковача (Milan Kovac), Optimus на видео управлялся дистанционно человеком. Новая рука робота имеет 22 степени свободы в кисти и три — в запястье и предплечье. Предыдущая версия обладала только одиннадцатью степенями свободы. Другое существенное отличие — теперь все приводы находятся в предплечье, а усилия от них передаются через тросы. Рука находится в разработке, до конца года планируется завершить работу над тактильными датчиками, повысить точность управления и уменьшить массу предплечья.
Месяц назад компания уже выкладывала информацию по текущему прогрессу разработки робота. Optimus стал передвигаться более уверенно, чем раньше, может ходить по лестницам, самостоятельно подключаться к зарядным станциям, а также автономно ориентироваться в незнакомых помещениях, используя только визуальную информацию с камер.
В этом ему помогло обучение с подкреплением
Компания Tesla опубликовала видео, в котором человекоподобный робот Optimus демонстрирует улучшенную координацию и скорость движений. Робот танцует, двигаясь в такт музыке, поднимает и опускает руки, выполняет махи ногами, делает шаги в разные стороны и удерживает равновесие на одной ноге. По словам вице-президента Tesla по разработке Optimus Милана Ковача (Milan Kovac), алгоритм управления обучен в симуляторе с помощью метода обучения с подкреплением, а затем перенесен на реального робота без какой-либо дополнительно доработки и адаптации (zero-shot подход). Для этого команда Tesla внесла существенные улучшения в модель робота в симуляторе и использовала доменную рандомизацию — метод, при котором во время обучения параметры симуляции варьируются случайным образом, чтобы алгоритм мог адаптироваться к различным условиям. В будущем это пригодится для прикладных задач, например, для устойчивой ходьбы и управления телом с высокой подвижностью. Кроме того, работа над танцем позволила разработчикам оптимизировать энергопотребление робота.